🧑 人体理解

🧪 ICML2026 · 1 篇论文解读

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MotionGRPO: Overcoming Low Intra-Group Diversity in GRPO-Based Egocentric Motion Recovery

MotionGRPO 把 head-mounted 设备的第一人称全身动作恢复转化为扩散采样上的 MDP，用 GRPO 配合"轨迹条件感知模型 + 4 个 joint-level 子奖励"的混合奖励做后训练；同时识别出"输入条件太强、组内样本几乎一样导致 advantage 方差消失"这一致命瓶颈，并用 Perlin 噪声注入条件来恢复组内多样性，在 AMASS/RICH 上把 MPJPE 从 EgoAllo 的 124.985 mm 降到 114.207 mm。